CÓMO MOVER DOS MOTORES USANDO EL CHIP 293 (FILTRO DE TRANSISTORES "EN H")

//Testeando Motores con L293D

//Definimos pins

//Motor A

int enableA = 5;

int motorA1 = 6;

int motorA2 = 7;

//Motor B

int enableB = 8;

int motorB1 = 9;

int motorB2 = 10;

void setup() {

  

  Serial.begin (9600);

  //configuración

  pinMode (enableA, OUTPUT);

  pinMode (motorA1, OUTPUT);

  pinMode (motorA2, OUTPUT);  

  

  pinMode (enableB, OUTPUT);

  pinMode (motorB1, OUTPUT);

  pinMode (motorB2, OUTPUT);  

  

}

void loop() {

  //activamos motor A

  Serial.println (“Activamos motores”);

  digitalWrite (enableA, HIGH);

  digitalWrite (enableB, HIGH);

  delay (1000);

  

  //Nos movemos

  Serial.println (“Hacia delante”);

  digitalWrite (motorA1, LOW);

  digitalWrite (motorA2, HIGH);

  digitalWrite (motorB1, LOW);

  digitalWrite (motorB2, HIGH);

  //Durante 3 segundos

  delay (3000);

  

  Serial.println (“Hacia atrás“);

  digitalWrite (motorA1,HIGH);

  digitalWrite (motorA2,LOW);  

  digitalWrite (MotorB1,HIGH);

  digitalWrite (MotorB2,LOW);  

  //Durante 3 segundos

  delay (3000);

  Serial.println (“Paramos motores”);

  //stop

  digitalWrite (enableA, LOW);

  digitalWrite (enableB, LOW);

  delay (3000);

}

Pero podemos mejorar esta programación. Escribiremos código para controlar mediante ordenador el robot con 2 motores CC desde el puerto serie.

          // declaración de variables

char val;

int enableA = 5; //velocidad motor A

int dirmotorA1 = 6; // direccion motor a

int dirmotorA2= 7;  // direccion motor a

int enableB = 8; //velocidad motor B

int dirmotorB1 = 9; // direccion motor b

int dirmotorB2= 10; // direccion motor b

int velocidad = 120;

//Métodos para el control adelante, atras, derecha

// izquierda y stop

void adelante(){

digitalWrite (dirmotorA1,HIGH);// gira motor A derecha

digitalWrite (dirmotorA2,LOW);

analogWrite (enableA, velocidad);

digitalWrite (dirmotorB1,LOW);// gira motor B izquierda

digitalWrite (dirmotorB2,HIGH);

analogWrite (enableB, velocidad);

}

void atras(){

digitalWrite (dirmotorA1,LOW);// gira motor A izquierda

digitalWrite (dirmotorA2,HIGH);

analogWrite (enableA, velocidad);

digitalWrite (dirmotorB1,HIGH);// gira motor B derecha

digitalWrite (dirmotorB2,LOW);

analogWrite (enableB, velocidad);

}

void izquierda(){

digitalWrite (dirmotorA1,HIGH);// gira motor A derecha

digitalWrite (dirmotorA2,LOW);

analogWrite (enableA, velocidad);

digitalWrite (dirmotorB1,HIGH);// gira motor B derecha

digitalWrite (dirmotorB2,LOW);

 analogWrite (enableB, velocidad);

}

void derecha(){

digitalWrite (dirmotorA1,LOW);// gira motor A izquierda

digitalWrite (dirmotorA2,HIGH);

analogWrite (enableA, velocidad);

digitalWrite (dirmotorB1,LOW);// gira motor B izquierda

digitalWrite (dirmotorB2,HIGH);

analogWrite (enableB,velocidad);

}

void paro(){

digitalWrite (dirmotorA1,HIGH);// para motor A

digitalWrite (dirmotorA2,HIGH);

analogWrite (enableA, 0);

digitalWrite (dirmotorB1,HIGH);// para motor B

digitalWrite (dirmotorB2,HIGH);

analogWrite (enableB, 0);

}

// comenzamos parando los motores

void setup(){

int i;

for(i=5;i<11;i++){

           pinMode(i, OUTPUT); //poner pin 5,6,7,8,9,10,11 de salida

}

Serial.begin(9600);

paro();

}

// Y el bucle principal

void loop() {

if( Serial.available() ) {

        val = Serial.read();

}

switch (val) {

case ‘s’:

         paro();

         break;

case ‘a’:

                 adelante();

                 break;

          case ‘r’:

atras();

break;

case ‘i’:

izquierda();

break;

case ‘d’:

derecha();

break;

}

}