CONTROLANDO SERVOS

FELIZ AÑO A TODOS MIS ALUMNOS DE 4º DE ESO DE ROBÓTICA!!!

EMPEZAMOS A PROGRAMAR SERVOS PARA CREAR UNA GRÚA O GRAZO ROBÓTICO QUE FUNCIONE A VOLUNDAD.

Antes hemos visto cómo controlar un servomotor tanto en grados como en velocidad, recordais?

// Incluímos la librería para poder controlar el servo

#include <Servo.h> // Declaramos la variable para controlar el servo

Servo servoMotor;

void setup() {

  // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

  Serial.begin(9600);

  // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

  servoMotor.attach(9);

}

void loop() {

  

  // Desplazamos a la posición 0º

  servoMotor.write(0);

  // Esperamos 1 segundo

  delay(1000);

  

  // Desplazamos a la posición 90º

  servoMotor.write(90);

  // Esperamos 1 segundo

  delay(1000);

  

  // Desplazamos a la posición 180º

  servoMotor.write(180);

  // Esperamos 1 segundo

  delay(1000);

}

otra opción me permitía moverlo despacio o rápido:

// Incluímos la librería para poder controlar el servo

#include <Servo.h>

// Declaramos la variable para controlar el servo

Servo servoMotor;

void setup() {

  // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

  Serial.begin(9600);

  // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

  servoMotor.attach(9);

  // Inicializamos al ángulo 0 el servomotor

  servoMotor.write(0);

}

void loop() {

  // Vamos a tener dos bucles uno para mover en sentido positivo y otro en sentido negativo

  // Para el sentido positivo

  for (int i = 0; i <= 180; i++)

  {

    // Desplazamos al ángulo correspondiente

    servoMotor.write(i);

    // Hacemos una pausa de 25ms

    delay(25);

  }

  // Para el sentido negativo

  for (int i = 179; i > 0; i--)

  {

    // Desplazamos al ángulo correspondiente

    servoMotor.write(i);

    // Hacemos una pausa de 25ms

    delay(25);

  }

}

Ahora vamos a hacerlo un paso más allá:

LO VAMOS A MOVER EN TIEMPO REAL

#include <Servo.h>

Servo Servo; //Declaramos que queremos controlar un Servo, al cual le vamos a poner un nombre cualquiera

int pot = 0; //El pin análogo donde va conectado el Potenciómetro
int val; //El valor a leer por el puerto análogo

void setup()
{
Servo.attach(9); //El pin al cual conectaremos nuestro Servo
}

void loop()
{
val = analogRead(pot); //Aquí le decimos que lea el valor del potenciómetro, valor el cual oscila entre 0 y 1023
val = map(val, 0 ,1023, 0, 180); //Traduce la lectura análga (0, 1023) a grados (0°, 180°)
Servo.write(val); //Mueve el Servo según la lectura análoga
delay(15);
}